本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机技术的建筑外立面修补装置。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

现有的无人机常被用于修补建筑外立面，由于现在的建筑都越来越高，而在这些高建筑的外立面出现脱落时，基本上都是需要人工进行修补，但工人进行高空作业的时候非常危险，而且防护所需要的用到装置比较昂贵，所以我们提出一种基于无人机技术的建筑外立面修补装置，用以解决上述所提到的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于无人机技术的建筑外立面修补装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于无人机技术的建筑外立面修补装置，包括中央处理器、无人机本体、影像采集模块和墙体，所述无人机本体包括主控模块、无线传输模块和电源模块；所述中央处理器包括发射模块、地面控制模块和接收模块，所述地面控制模块与发射模块相连接，发射模块与无线传输模块连接，无线传输模块分别与接收模块和主控模块相连接，接收模块与地面控制模块相连接，主控模块与影像采集模块相连接，影像采集模块与无线传输模块相连接，所述无人机本体的底部设置有放置板，所述放置板的顶部固定连接有固定框，所述固定框的一侧内壁固定连接有用于控制修补的修补组件，所述固定框的顶部内壁固定连接有用于下料的下料组件，所述固定框的底部内壁固定连接有抹平墙体的抹平组件。

优选地，所述修补组件包括第一侧板和第二侧板，所述第一侧板的一侧与固定框的一侧内壁固定连接，所述第一侧板的顶部固定连接有第一正反转电机，所述第一正反转电机的输出轴贯穿第一侧板并固定连接有丝杆，所述丝杆的底部转动连接有固定块，所述固定块的一侧与第一侧板的一侧内壁固定连接，所述丝杆的外壁螺纹套设有螺纹块，所述螺纹块的两侧均固定连接有推动板，所述第一侧板和第二侧板的两侧内壁均固定连接有对称设置的两个滑杆，所述滑杆的外壁滑动套设有套环，位于第一侧板内部的套环的顶部和位于第二侧板内部的套环的底部均转动连接有转杆，位于第一侧板内的转杆的另一端与第二侧板的一侧内壁转动连接，位于第二侧板内的转杆的另一端与第一侧板的一侧内壁转动连接，四个所述转杆的中间位置转动连接有同一个第二连接杆，两个所述推动板相互远离的一端均与位于第一侧板内部的两个套环相互靠近的一侧固定连接。

优选地，所述修补组件还包括固定连接在第二侧板远离第一侧板的一侧的机械手，所述机械手的一侧内壁固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活塞杆固定连接有推动板，所述推动板远离第二电动推杆的一侧固定连接有对称设置的两个连接板，两个所述连接板远离推动板的一端滑动连接有同一个转板，所述转板靠近推动板的一侧固定连接有固定箱，所述固定箱的一侧内壁固定连接有第二正反转电机，所述第二正反转电机的输出轴贯穿固定箱并与转板的一侧固定连接，所述转板远离第二正反转电机的一侧固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一端固定连接有修补板，所述修补板将机械手的内部分成储料腔和安装腔。

优选地，所述下料组件包括固定连接在固定框的顶部内壁的储料箱，所述储料箱的底部固定连接有相连通的出料软管，所述机械手的顶部开设有入料口，所述入料口的内部设置有电磁阀，所述出料软管通过机械手与储料腔相连通。

优选地，所述抹平组件包括固定连接在固定框底部内壁的第一电动推杆，所述第一电动推杆的活塞杆固定连接有斜块。

优选地，所述影像采集模块包括固定连接在储料箱的一侧的底座，所述底座的一侧固定连接有摄像头。

优选地，所述修补板的外壁固定套设有橡胶套。

优选地，所述转板靠近推动板的一侧固定连接有环形滑轨，所述连接板的一端固定连接有弧形滑块，所述弧形滑块与环形滑轨相适配并滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过地面控制模块发出指令，并通过发射模块将指令发送给无线传输模块，再传给主控模块分析处理并进行相应的操作，此时影像采集模块可以实时采集当前的影像，并将影像通过无线传输模块传输给接收模块，经中央处理器处理后，再次发出相关的指令，完成修补过程；

2、先通过主控模块控制无人机本体上升，并实时通过摄像头传回来的影像进行调整，确定机械手的一端与墙体的修补位置呈水平状态时，使无人机本体悬停在该点，并逐渐向墙体靠近并直至固定框与墙体接触为止；

3、此时启动第一正反转电机，使第一正反转电机反转，第一正反转电机的输出轴带动丝杆转动，丝杆带动螺纹块向远离第一正反转电机的方向移动，螺纹块带动两个推动板向远离第一正反转电机的方向移动，推动板带动两个位于第一侧板内部的套环向远离第一正反转电机的方向移动，套环带动转杆转动，转杆带动第二连接杆向远离第一侧板的方向并带动位于第二侧板内部的套环向远离第一正反转电机的方向移动，此时第二侧板向远离第一侧板的方向移动，第二侧板带动机械手向远离第一侧板的方向移动直至与墙体的破损处接触为止，关闭第一正反转电机；

4、此时控制电磁阀打开，使得储料箱内的修补料通过出料软管和入料口进入储料腔，直至储料腔内部充满修补料，关闭电磁阀，启动第二电动推杆，第二电动推杆的活塞杆推动推动板向远离第二电动推杆的方向移动，推动板带动两个连接板向远离第二电动推杆的方向移动，两个连接板带动转板向远离第二电动推杆的方向移动，转板带动第一连接杆向远离第二电动推杆的方向移动，第一连接杆带动修补板向远离第二电动推杆的方向移动，并挤压储料腔内的修补料与墙体的修补位置紧密贴合，此时启动第二正反转电机，第二正反转电机带动转板转动，转板带动第一连接杆转动，第一连接杆带动修补板转动，修补板带动储料腔内部的修补料转动并与墙体的修补位置充分贴合，使得修补均匀，修补完成后，关闭第二正反转电机，启动第二电动推杆使得第二电动推杆收回；

5、再次启动第一正反转电机，使第一正反转电机正转，第一正反转电机的输出轴带动丝杆转动，丝杆带动螺纹块向靠近第一正反转电机的方向移动，螺纹块带动两个推动板向靠近第一正反转电机的方向移动，推动板带动两个位于第一侧板内部的套环向靠近第一正反转电机的方向移动，套环带动转杆转动，转杆带动第二连接杆向靠近第一侧板的方向移动并带动位于第二侧板内部的套环向靠近第一正反转电机的方向移动，此时第二侧板向靠近第一侧板的方向移动，第二侧板带动机械手向靠近第一侧板的方向移动直至恢复原位为止；

6、启动第一电动推杆，第一电动推杆的活塞杆带动斜块竖直向上移动，将墙体外壁多余的修补料刮去，多余的修补料会随着斜块的倾斜面流至储料腔内，不仅便于下次使用，而且更加美观。

本发明中，通过中央处理器发出指令控制主控模块进行相应的操作，通过影像采集模块实时传输的画面调整无人机本体的位置，直至机械手与墙体需要修补的位置呈水平状态，再通过修补组件对墙体进行修补，通过抹平组件刮去多余的修补料，不仅便于下次使用，而且更加美观，结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本发明中无人机的三维结构示意图；

图2为本发明中固定框的主视结构示意图；

图3为本发明中机械手的主视剖视结构示意图；

图4为图3中a部分放大图；

图5为本发明中修补组件的主视剖视结构示意图；

图6为本发明中修补组件的俯视结构示意图；

图7为本发明中修补组件的俯视剖视结构示意图；

图8为本发明的工作流程图；

图9为本发明中无人机的结构框图；

图10为本发明中中央处理器的结构框图。

图中：1、无人机本体；2、放置板；3、第一侧板；4、第二侧板；5、第一正反转电机；6、固定框；7、储料箱；8、底座；9、摄像头；10、墙体；11、出料软管；12、机械手；13、斜块；14、第一电动推杆；15、连接板；16、环形滑轨；17、转板；18、第一连接杆；19、修补板；20、储料腔；21、弧形滑块；22、固定箱；23、安装腔；24、第二正反转电机；25、第二电动推杆；26、入料口；27、电磁阀；28、橡胶套；29、套环；30、螺纹块；31、丝杆；32、滑杆；33、固定块；34、第二连接杆；35、转杆；36、推动板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-10，一种基于无人机技术的建筑外立面修补装置，包括中央处理器、无人机本体1、影像采集模块和墙体10，无人机本体1包括主控模块、无线传输模块和电源模块；中央处理器包括发射模块、地面控制模块和接收模块，地面控制模块与发射模块相连接，发射模块与无线传输模块连接，无线传输模块分别与接收模块和主控模块相连接，接收模块与地面控制模块相连接，主控模块与影像采集模块相连接，影像采集模块与无线传输模块相连接，无人机本体1的底部设置有放置板2，放置板2的顶部固定连接有固定框6，固定框6的一侧内壁固定连接有用于控制修补的修补组件，固定框6的顶部内壁固定连接有用于下料的下料组件，固定框6的底部内壁固定连接有抹平墙体10的抹平组件。

本发明中，修补组件包括第一侧板3和第二侧板4，第一侧板3的一侧与固定框6的一侧内壁固定连接，第一侧板3的顶部固定连接有第一正反转电机5，第一正反转电机5的输出轴贯穿第一侧板3并固定连接有丝杆31，丝杆31的底部转动连接有固定块33，固定块33的一侧与第一侧板3的一侧内壁固定连接，丝杆31的外壁螺纹套设有螺纹块30，螺纹块30的两侧均固定连接有推动板36，第一侧板3和第二侧板4的两侧内壁均固定连接有对称设置的两个滑杆32，滑杆32的外壁滑动套设有套环29，位于第一侧板3内部的套环29的顶部和位于第二侧板4内部的套环29的底部均转动连接有转杆35，位于第一侧板3内的转杆35的另一端与第二侧板4的一侧内壁转动连接，位于第二侧板4内的转杆35的另一端与第一侧板3的一侧内壁转动连接，四个转杆35的中间位置转动连接有同一个第二连接杆34，两个推动板36相互远离的一端均与位于第一侧板3内部的两个套环29相互靠近的一侧固定连接。

本发明中，修补组件还包括固定连接在第二侧板4远离第一侧板3的一侧的机械手12，机械手12的一侧内壁固定连接有第二电动推杆25，第二电动推杆25的活塞杆固定连接有推动板36，推动板36远离第二电动推杆25的一侧固定连接有对称设置的两个连接板15，两个连接板15远离推动板36的一端滑动连接有同一个转板17，转板17靠近推动板36的一侧固定连接有固定箱22，固定箱22的一侧内壁固定连接有第二正反转电机24，第二正反转电机24的输出轴贯穿固定箱22并与转板17的一侧固定连接，转板17远离第二正反转电机24的一侧固定连接有第一连接杆18，第一连接杆18的一端固定连接有修补板19，修补板19将机械手12的内部分成储料腔20和安装腔23。

本发明中，下料组件包括固定连接在固定框6的顶部内壁的储料箱7，储料箱7的底部固定连接有相连通的出料软管11，机械手12的顶部开设有入料口26，入料口26的内部设置有电磁阀27，出料软管11通过机械手12与储料腔20相连通。

本发明中，抹平组件包括固定连接在固定框6底部内壁的第一电动推杆14，第一电动推杆14的活塞杆固定连接有斜块13。

本发明中，影像采集模块包括固定连接在储料箱7的一侧的底座8，底座8的一侧固定连接有摄像头9。

本发明中，修补板19的外壁固定套设有橡胶套28。

本发明中，转板17靠近推动板36的一侧固定连接有环形滑轨16，连接板15的一端固定连接有弧形滑块21，弧形滑块21与环形滑轨16相适配并滑动连接。

工作原理：在使用时，通过地面控制模块发出指令，并通过发射模块将指令发送给无线传输模块，再传给主控模块分析处理并进行相应的操作，此时影像采集模块可以实时采集当前的影像，并将影像通过无线传输模块传输给接收模块，经中央处理器处理后，再次发出相关的指令，完成修补过程，先通过主控模块控制无人机本体1上升，并实时通过摄像头9传回来的影像进行调整，确定机械手12的一端与墙体10的修补位置呈水平状态时，使无人机本体1悬停在该点，并逐渐向墙体靠近并直至固定框6与墙体10接触为止，此时启动第一正反转电机5，使第一正反转电机5反转，第一正反转电机5的输出轴带动丝杆31转动，丝杆31带动螺纹块30向远离第一正反转电机5的方向移动，螺纹块30带动两个推动板36向远离第一正反转电机5的方向移动，推动板36带动两个位于第一侧板3内部的套环29向远离第一正反转电机5的方向移动，套环29带动转杆35转动，转杆35带动第二连接杆34向远离第一侧板3的方向并带动位于第二侧板4内部的套环29向远离第一正反转电机5的方向移动，此时第二侧板4向远离第一侧板3的方向移动，第二侧板4带动机械手12向远离第一侧板3的方向移动直至与墙体10的破损处接触为止，关闭第一正反转电机5，此时控制电磁阀27打开，使得储料箱7内的修补料通过出料软管11和入料口26进入储料腔20，直至储料腔20内部充满修补料，关闭电磁阀27，启动第二电动推杆25，第二电动推杆25的活塞杆推动推动板36向远离第二电动推杆25的方向移动，推动板36带动两个连接板15向远离第二电动推杆25的方向移动，两个连接板15带动转板17向远离第二电动推杆25的方向移动，转板17带动第一连接杆18向远离第二电动推杆25的方向移动，第一连接杆18带动修补板19向远离第二电动推杆25的方向移动，并挤压储料腔20内的修补料与墙体10的修补位置紧密贴合，此时启动第二正反转电机24，第二正反转电机24带动转板17转动，转板17带动第一连接杆18转动，第一连接杆18带动修补板19转动，修补板19带动储料腔20内部的修补料转动并与墙体10的修补位置充分贴合，使得修补均匀，修补完成后，关闭第二正反转电机24，启动第二电动推杆25使得第二电动推杆25收回，再次启动第一正反转电机5，使第一正反转电机5正转，第一正反转电机5的输出轴带动丝杆31转动，丝杆31带动螺纹块30向靠近第一正反转电机5的方向移动，螺纹块30带动两个推动板36向靠近第一正反转电机5的方向移动，推动板36带动两个位于第一侧板3内部的套环29向靠近第一正反转电机5的方向移动，套环29带动转杆35转动，转杆35带动第二连接杆34向靠近第一侧板3的方向移动并带动位于第二侧板4内部的套环29向靠近第一正反转电机5的方向移动，此时第二侧板4向靠近第一侧板3的方向移动，第二侧板4带动机械手12向靠近第一侧板3的方向移动直至恢复原位为止，启动第一电动推杆14，第一电动推杆14的活塞杆带动斜块13竖直向上移动，将墙体10外壁多余的修补料刮去，多余的修补料会随着斜块13的倾斜面流至储料腔20内，便于下次使用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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